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　　导读：2025年4月1日，宇树科技发布Unitree Dex5工致手，单手具备20度、94个触觉传感器，所相关节均支撑丝滑的反向驱动（力控）。工致手是人形机械人等各类机械人主要的结尾施行器，跟着机械人热度的提拔，工致手也备受市场关心。工致手有什么特点？工致手行业现状若何？投融资环境若何？本文测验考试阐发和切磋。

　　正在人形机械人中，工致手是环节零部件之一。工致手的主要性次要表现正在：（1）提拔操做能力：工致手可仿照人手的精细动做，实现对物体的切确抓取、操做，如拆卸、叠衣服等；（2）加强交互能力：正在人机交互场景中，工致手可供给愈加天然和敌对的交互体例，如握手、递物等，加强用户体验；（3）提拔能力：工致手集成了多种传感器，可变化，帮帮人形机械人更好领会四周，提高操做的平安性；（4）拓展使用场景：正在工业制制、医疗健康、家庭办事等范畴中，工致手均是人形机械人阐扬无效感化的环节部件。同时，跟着工致手机能的提拔，人形机械人的使用场景正正在不竭拓宽，将来将无望拓展至太空摸索、深海探测等极端的使命施行。

　　近两年来，工致手做为人形机械人的主要结尾施行器之一，正在人形机械人飞速成长的布景下，也获得浩繁本钱青睐。2024年以来，国内结尾施行器（包罗工致手、夹爪等）相关融资案例已跨越20起，合计融资金额超30亿元，全体以晚期融资为从，行业仍处于快速成长阶段。

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　　人形机械人本体系体例制商具有较强的手艺整合能力，并按照实正在的使用场景设想工致手，满脚具体使命需求。星动、魔法原子、智元机械人等浩繁零件厂商自研工致手，一方面是由于工致手做为人形机械人的环节部件，其手艺程度间接影响人形机械人的全体机能和使用场景拓展，零件厂商将其做为手艺立异和差同化合作的环节范畴。同时自研工致手也有帮于企业正在手艺上实现冲破，提高工致手的机能和靠得住性，降低采购成本，也避免因依赖外部供应商而面对手艺瓶颈和供应风险。

　　工致手是一种仿照人手布局和功能的结尾施行器，具有高度矫捷性和切确节制能力，可仿照人类手的复杂动做，用于施行各类精细使命，是人形机械人等各类机械人实现精细操做的环节部件。

　　另一方面，这也正在必然程度上申明人形机械人市场的合作激烈，零件厂商需要控制环节部件的研发，以便按照分歧的使用场景对工致手的功能和机能进行定制化设想，提高人形机械人的零件适配度，并满脚客户的个性化需求，从而正在合作中占领劣势地位。但浩繁厂商自研工致手，其实也表白工致手手艺线仍具有“不确定性”，业内对工致手的手艺线尚未构成共识。

　　此外，从市场成长潜力看，据亿欧智库测算，正在乐不雅环境下，全球机械人工致手市场规模估计正在2027年达到52。5亿元，并正在2032年提拔至1，038亿元，跟着机械人的热度持续攀升，工致手市场也将送来快速的增加。

　　现阶段，工致手已取得较大的前进。从手艺方面看，目前市场上大部门工致手达到0。1毫米级动做精度，实现高度的活动，可完成抓握、拆卸、扭转等高难度操做。同时厂商采用先辈材料和优化设想，使工致手正在强度和机能的根本上，分量更轻、体积更小。正在使用场景方面，工致手正在工业、医疗、家庭、航空航天等范畴已实现使用。例如，正在医疗范畴，工致手被用于手术机械人，通过近程操做工致手，大夫可更切确进行手术操做，削减对患者的创伤。

　　我们也能够从宇树科技最新发布的Unitree Dex5工致手察看国内工致手的手艺进展。Unitree Dex5工致手单手具备20个度（16自动+4被动）、94个触觉传感器，其所相关节均支撑丝滑的反向驱动（力控）。客岁5月宇树科技发布第一代工致手产物Dex3-1，该工致手是三指工致手，具有7个度，负载0。5kg-20kg，可完成简单抓取、放置等使命。

　　国内方面，国内厂商正正在兴起，如智元机械人、星动、因机会器人等，手艺径多样，成本劣势显著，产物类型丰硕，市场所作力持续提拔。此中，因机会器人是国内首家实现贸易化量产的工致手企业，也是最早将工致手价钱降至万元程度的企业，这进一步鞭策了国内工致手的贸易化历程。

　　从投资方角度看，深创投、达晨财智、国管等多家出名投资机构参取工致手等结尾施行器的投资，同时，多家出名企业（如美团、阿里）也通过投资的体例加快正在此范畴的结构。此外，该范畴的融资正在必然程度上呈现马太效应的特点，宇树科技、智元机械人的融资金额占比超60%，本钱向手艺壁垒高、贸易化快的企业倾斜。

　　从全球合作款式角度看，工致手范畴的合作款式呈现出欧美厂商领先、国内厂商快速兴起的态势。海外方面，欧美厂商正在工致手范畴仍具有领先劣势，如英国Shadow Robot、 Schunk、意大利 Qbrobotics 等。同时，特斯拉的Optimus工致手可支撑如搬运、拆卸等的复杂操做，其以紧凑设想、轻量化、高性价比等特点成为市场新。特斯拉的工致手从Gen1到Gen3，度数量从11个添加至22个，逐步接近人手的24个，其操做矫捷度不竭提拔。

　　人形机械人零部件厂商此前正在机械人零部件范畴已具有深挚的堆集，其营业包罗电机、传感器、传动安拆等零部件的研发和出产。跟着工致手市场的成长，操纵本身正在零部件手艺和出产方面的劣势，拓展营业到工致手范畴，通过整合本身零部件资本和手艺，开辟工致手产物。例如，兆威机电是国内微型传动领军企业，正在细密传脱手艺方面具有深挚的手艺堆集和成熟的出产工艺，依托本身的手艺，积极结构人形机械人工致手范畴相关产物。

　　全体看，国内工致手手艺正在度、触觉和驱脱手艺等方面持续冲破，现阶段行业正处于手艺冲破取贸易化落地的环节阶段。

　　工致手具有以下特点：（1）高度：工致手凡是具有多个勾当关节，能够实现多个度的活动，以顺应各类复杂的操做需求；（2）多功能性：工致手可完成多种使命，包罗抓取、捏合、挪动物体、精细加工等操做，顺应普遍的场景和需求，包罗正在某人类难以达到的中工做；（3）传感手艺：工致手集成各类传感器，可检测力度、、温度等消息，以提高操做的精确性和平安性。

　　工致手的构成是其实现多功能性、矫捷性和高精度操做的根本。一个工致手凡是由驱动系统、传动系统、传感器系统、手艺壁垒极高，也因而成为机械人范畴中极具挑和性的部门之一。驱动系统担任供给动力，用于实现手指的各类活动。传动系统将驱动系统发生的动力转换为手指关节的活动，该系统次要包罗丝杠、齿轮、连杆、绳索、腱绳等，此中腱绳具有顺应远距离传动、可矫捷安插、传动柔性等特点，正在现实中使用普遍。传感器系统次要包罗触觉、力觉、传感器等，实现对外部方针物体及的。节制系统是通过算法和软件对驱动系统、传动系统进行切确节制，确保完成复杂的使命。

　　下表是2024年以来结尾施行器赛道次要投融事务，感乐趣的读者能够登录Rime PEVC平台获取结尾施行器范畴全量融资案例、被投项目及深度数据阐发。

　　据QYResearch调研，2023年全球前五大机械人工致手出产商为Shadow Robot、Tesla (Optimus)、因机会器人、BrainCo、SCHUNK ，合计拥有约47。0%的市场份额。估计跟着国内厂商手艺不竭冲破，贸易化落地历程加速，其正在全球工致手范畴的市场份额将逐步提拔。

　　若按传动系统分类，次要分为腱绳传动、连杆传动、齿轮传动、丝杠传动，此中腱绳传动方案具备轻量化、高度等劣势，是当前支流的传动方案。但因为分歧传动方案劣势各别，各厂商所选择的传动系统手艺并不不异，同时部门厂商利用多种传动方案的形式（如特斯拉Optimus）。

　　工致手范畴的合作较为激烈，当前工致手营业次要有三类参取者，包罗人形机械人零部件厂商、人形机械人本体系体例制商、高校取科研机构。

　　此前据浙商证券测算，正在财产化初期和财产化成熟阶段，工致手正在人形机械人BOM（制制某产物所需的所有物料成本总和）成本平分别占比为12%、14%。可见，工致手正在BOM成本中的占比也将进一步提拔。

　　工致手具有多品种型，若按驱动体例分，次要分为电机驱动式、液压驱动式、气压驱动式、外形回忆合金驱动式。此中，电机驱动是当前工致手的次要驱动体例，其具有体积小、节制能力强、输出力矩不变等特点。

　　高校取科研机构，如腾讯 Robotics X 尝试室（推出TRX - Hand 工致手）等，凡是具有强大的研发实力和立异认识，不竭摸索新的手艺线和设想，沉视正在根本科学和前沿手艺范畴的摸索，为工致手手艺的成长供给理论支撑和手艺储蓄。